谐波减速器：让机器人“关节”更灵活

什么是谐波减速器?

所谓谐波减速器就是利用谐波原理制成的减速器，与其他的减速器相比，它具有结构紧凑、减速比大、精度高、噪音低的特点。谐波减速器非常适用于各类机器人的关节，来调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩。

承载能力高，谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

传动比大，单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。

体积小、重量轻。

传动效率高、寿命长。

传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。

谐波减速器通常应用在机器人、机床、航空航天等行业，对谐波加速器精度、刚性和承载能力等要求非常高，所以对谐波减速器内部各个零部件的加工精度和安装精度要求都很高，同样对轴承的要求也非常高。对刚性轴承来说，重要的是轴承的刚性、可靠性和旋转精度，刚性轴承在出厂前都会将轴承调有一定的预压，以保证轴承足够的刚性；对柔性轴承来说主要的是轴承的大径向变形量。

谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型，刚性轴承包含四种系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名；柔性轴承的命名为HYR。

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