浅述谐波减速器的前世今生

发布时间:2020-04-20 04:05:00

谐波齿轮传动是继圆柱齿轮、行星传动之后,20世纪50年代创新的第三代产品。早在其50年代,前苏联专家就有了摩擦谐波传动实验模型问世,紧接着美国专家麦修用试验的方法创出28.6直线齿廓谐波齿轮传动样品,取专利,完成系列化,他为了实现传动、避免干涉、工艺性:不得不齿厚减小1/8齿距,而把配偶齿槽加大1/8齿距、把齿廓曲线简化为直线。因此28.6直线齿廓,并非是谐波齿轮理论齿廓。而是通过实验测试,作图得到的。

此后,我国由李克美,范又功等一批老科学家们组成七人攻关小组从前苏联积极引进并研究发展该项技术,1983年成立了北京谐波研究所,1984年"谐波减速器标准系列产品"在北京通过鉴定,1993年制定了GB/T14118-93谐波传动减速器标准,并且在理论研究、试制和应用方面取得了较大的成绩,成为最早掌握该项技术的国家之一。

与此同时(20世纪60年代)在我国航空工业部303精密研究所司光晨、张微元、林祖南、范又功4人单述明确了谐波齿轮传动机理:谐波齿轮传动副,是由三个构件(波发生器组件、钢轮、柔轮)组成的,经过一段时间研究和分析得出:啮合副的机理乃是两条(柔轮节曲线、刚轮节圆)共轭曲线,在波发生器组件作用下,作无滑动贴展运动;由此推出谐波齿轮传动三定律:一.传动比只与刚、柔周长差有关、波发生器波数有关与波发生器(如,双波凸轮、四滚轮、双偏心盘或凸轮…等)外形无关;二.节曲线与共轭齿形相关;三.共轭齿廓应有无数对一一对应。

随着第四次工业革命的高潮到来,智能软件与机器人的关节部件的传动装置,其中软件已较成熟(已集成化、模块化、标准化),关键的问题是关节部件传动的机理、制造和高级工匠。


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